基于视觉测量的XY-Theta并联平台分步运动学标定

本文作者：梁经伦；邝泳聪；冼志军；张宪民；成功正常投稿发表论文到《机械工程学报》2014年01期,引用请注明来源400期刊网！

【摘要】：针对一种用于丝网印刷的平面3自由度(Three-degree-of-freedom,3-DOF)并联平台,提出一种基于视觉测量的分步递进的运动学标定方法,解决这类特殊平面并联平台的运动学标定问题。结合矢量法和解析法,建立终端位置和姿态误差与几何误差之间的映射关系,得到误差雅可比矩阵。兼顾测量成本和实用性,搭建双相机全位姿视觉测量系统,通过高精度光刻玻璃进行标定。基于精密视觉测量,对并联平台的重复定位精度进行评估,在此基础上,设计一种分步递进的误差测量、参数辨识、误差补偿试验方案。标定后,终端最大位置误差从标定前的316μm下降至9μm,最大姿态误差从标定前的3.5×10–3°降至1.7×10–3°,该试验结果表明并联平台的终端定位精度得到了显著改善,验证了分步递进的运动标定方法的有效性。
【论文正文预览】：0前言*丝网印刷以简单、可靠、低成本等特点被广泛应用于晶硅太阳能电池大批量生产中[1-2]。随着生产工艺的技术革新,晶硅太阳能电池金属化线越来越*国家高技术研究发展计划(863计划,2012AA050302)、粤港关键领域重点突破(东莞专项2012205122)和国家杰出青年科学基金(50825504
【文章分类号】：TP274
【稿件关键词】：并联平台误差建模视觉运动学标定
【参考文献】:

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【稿件标题】：基于视觉测量的XY-Theta并联平台分步运动学标定
【作者单位】：华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室;
【发表期刊期数】：《机械工程学报》2014年01期
【期刊简介】：《机械工程学报》创刊于1953年，是由中国机械工程学会主办、机械工业信息研究院 《机械工程学报》封面 承办的机械工程类高学术水平期刊。 本刊是中国机械工程领域的顶级学术刊物，主要报道机械工程领域及其交叉学科、新兴学科、边缘学科等领域具有创新性及重......更多机械工程学报杂志社(http://www.400qikan.com/qk/1252/)投稿信息
【版权所有人】：梁经伦；邝泳聪；冼志军；张宪民；

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