变胞机构的等效阻力梯度模型及其设计方法

时间：2015-01-06 15:16:56 作者：李树军；王洪光；戴建

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【摘要】：针对实用约束变胞机构在变胞全过程中的构型转换、构型保持和运动时序问题,引入变胞机构阻力梯度的概念,将约束变胞全过程的调控转化为变胞运动副等效阻力梯度调控的过程,探索实用约束变胞机构设计新方法。通过建立变胞机构的运动循环图,获取约束变胞运动副基于任务的运动规律和对应约束力或约束力矩的联系。通过将约束力与约束力矩等效,定义一种归一化的变胞副的等效阻力系数函数,进而建立变胞机构的等效阻力梯度模型,揭示了变胞运动副的等效阻力、约束特点、约束形式和结构形式的内在联系。以超高压输电线路断股修复机器人的变胞捋线机构的设计为例,演示了基于等效阻力梯度模型的约束变胞机构的设计方法,结果表明提出的设计理论和设计方法是可行和实用的。
【论文正文预览】：0前言1变胞机构自1998年首次提出后[1],相关研究已经取得了很多进展。PARISE等[2]引伸出变胞正交机构。李端玲等[3]通过构态变换的矩阵运算研究变胞机构的综合。LIU等[4]研究了变胞机构的变胞方式,提出了利用杆件的耦合、杆件连接关系的变化和运动副的特性变化以达到变胞。王
【文章分类号】：TH112
【稿件关键词】：约束变胞过程构型调控等效阻力梯度变胞运动循环图
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【稿件标题】：变胞机构的等效阻力梯度模型及其设计方法
【作者单位】：东北大学机械工程与自动化学院;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;伦敦大学国王学院;
【发表期刊期数】：《机械工程学报》2014年01期
【期刊简介】：《机械工程学报》创刊于1953年，是由中国机械工程学会主办、机械工业信息研究院《机械工程学报》封面承办的机械工程类高学术水平期刊。本刊是中国机械工程领域的顶级学术刊物，主要报道机械工程领域及其交叉学科、新兴学科、边缘学科等领域具有创新性及重......更多机械工程学报杂志社(http://www.400qikan.com/qk/1252/)投稿信息
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