四足机器人范文|四足机器人轨迹规划及移动能耗分析

本文作者：雷静桃；王峰；俞煌颖；成功正常投稿发表论文到《机械设计与研究》2014年01期,引用请注明来源400期刊网！

【摘要】：步行机器人移动能效率研究有重要意义。针对四足机器人对角小跑步态,对比分析了三种不同足端轨迹的移动能效率问题。将四足机器人的对角小跑步态周期分为摆动相和支撑相,采用D-H坐标法和反变换法进行了腿机构运动学正逆解分析。基于刚体动力学的质心运动定理分析足端接触模型,考虑动态步行中足端与地面间的接触,曲雅可比矩阵建立步行中足端接触力与关节驱动力矩的映射关系,并基于拉格朗日动力学建模法对四足机器人摆动相和支撑相分别进行动力学建模。规划了三种不同足端轨迹,分别为摆线函数、正弦函数和直线函数,对比分析了三种足端轨迹下的运动学和动力学特性。进行完整对角小跑步态周期的能量消耗分析,以移动能耗率为评价指标,对比分析三种足端轨迹的能量消耗,研究四足机器人步高、步距、关节起始角等步态参数对移动能量消耗的影响,为四足机器人的参数优化和轨迹规划提供理论依据。
【论文正文预览】：与轮式或履带式机器人相比,步行机器人在非结构环境下有一定优越性,成为机器人学研究领域的热点之一,可广泛应用于抢险救灾、星球探测、排雷等领域。多足步行机器人中,因四足机器人比六足、八足机器人结构简单、控制系统简单,国内外多以四足生物为仿生对象研究四足仿生机器人[
【文章分类号】：TP242
【稿件关键词】：四足机器人动力学轨迹规划能量消耗能耗率
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【稿件标题】：四足机器人范文|四足机器人轨迹规划及移动能耗分析
【作者单位】：上海大学机电工程与自动化学院;
【发表期刊期数】：《机械设计与研究》2014年01期
【期刊简介】：《机械设计与研究》杂志是由中华人民共和国新闻出版总署、正式批准公开发行的优秀期刊，机械设计与研究杂志具有正规的双刊号，其中国内统一刊号：CN31-1382/TH，国际刊号：ISSN1006-2343。机械设计与研究杂志社由中华人民共和国教育部主管、上海交通大学主办......更多机械设计与研究杂志社(http://www.400qikan.com/qk/5432/)投稿信息
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