【支链淀粉论文】含双驱动支链的2UPS-RPU并联机构加速度分析

本文作者：冯志友；陈晓永；成功正常投稿发表论文到《机械设计与研究》2014年01期,引用请注明来源400期刊网！

【摘要】：首次采用建立海塞矩阵的Accelerator法进行了2UPS-RPU并联机构速度和加速度映射的推导。首先在串联运动链速度映射的基础上借助变分空间与力空间的对偶性质推导了并联机构的广义雅可比矩阵,并进行了各支链关节速率的求解;然后同样借助对偶性质并根据串联运动链末端刚体Accelerator的李括号形式推导了2UPS-RPU并联机构显式的海塞矩阵,并给出了各支链关节加速度的求解模型。最后给出了正向加速度分析的数值算例,为该并联机构的刚体动力学建模奠定了坚实的基础。
【论文正文预览】：加速度建模是少自由度并联机构刚体动力学建模、伺服电机参数匹配与力矩控制的前提。加速度建模的传统方法是通过对速度约束方程的求导得到加速度方程,但其涉及大量复杂的求导运算,且表达格式繁琐,不利于计算机程序的实现,故不能得到广泛应用。为得到简洁通用的计算格式,近年
【文章分类号】：TH112
【稿件关键词】：并联机构螺旋理论雅可比矩阵海塞矩阵
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【稿件标题】：【支链淀粉论文】含双驱动支链的2UPS-RPU并联机构加速度分析
【作者单位】：天津工业大学机械工程学院;
【发表期刊期数】：《机械设计与研究》2014年01期
【期刊简介】：《机械设计与研究》杂志是由中华人民共和国新闻出版总署、正式批准公开发行的优秀期刊，机械设计与研究杂志具有正规的双刊号，其中国内统一刊号：CN31-1382/TH，国际刊号：ISSN1006-2343。机械设计与研究杂志社由中华人民共和国教育部主管、上海交通大学主办......更多机械设计与研究杂志社(http://www.400qikan.com/qk/5432/)投稿信息
【版权所有人】：冯志友；陈晓永；

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