[六足机器人步态图解论文]教学型双足步行机器人转向步态规划方法

时间：2016-11-24 20:03:13 作者：赵瑞林；孟彦京；张顺

本文作者：赵瑞林；孟彦京；张顺星；成功正常投稿发表论文到《工业仪表与自动化装置》2016年05期,引用请注明来源400期刊网！

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【摘要】：双足机器人的步态规划包括直线行走和转向两个部分。在直线行走中,髋关节偏转的自由度被限制,而在转向过程中,最终的转向则必须通过髋关节的偏转才能实现。针对双足机器人转向时的步态规划问题,利用关节转向角进行多项式插值的方法,对机器人转向时的步态进行了规划。通过MATLAB和ADAMS建立虚拟样机,对步态规划结果进行仿真,仿真结果验证了步态规划的正确性。
【论文正文预览】：0引言步态规划是根据双足机器人运动学的特性规划出每个关节的运动轨迹。按照规划的一系列关节运动轨迹,双足机器人能完成行走功能并保持平衡。要求步态规划具备一定的稳定性,即机器人在理想状态下,不受外界干扰,能保持稳定行走。对双足机器人来说,其步行姿态可以有无数种,但
【文章分类号】：TP242
【稿件关键词】：双足机器人转向步态规划MATLAB仿真ADAMS仿真
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【稿件标题】：[六足机器人步态图解论文]教学型双足步行机器人转向步态规划方法的研究
【作者单位】：陕西工业职业技术学院电气工程学院;陕西科技大学电气与信息工程学院;
【发表期刊期数】：《工业仪表与自动化装置》2016年05期
【期刊简介】：《工业仪表与自动化装置》杂志是由中华人民共和国新闻出版总署、正式批准公开发行的优秀期刊，工业仪表与自动化装置杂志具有正规的双刊号，其中国内统一刊号：CN61-1121/TH，国际刊号：ISSN1000-0682。工业仪表与自动化装置杂志社由陕西鼓风机（集团）有限公......更多工业仪表与自动化装置杂志社(http://www.400qikan.com/qk/6792/)投稿信息
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