[机械动力学分析论文]全驱动机械灵巧手的动力学分析

时间:2017-01-03 04:09:20 作者:陈泽存;

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【摘要】:全驱动灵巧手的工作系统既是多变量的非线性自动控制系统,同时还是复杂的动力学耦合系统。研究灵巧手的动力学就是分析抓取力和控制的基础。对全驱动灵巧手进行动力学分析是研究机械爪的抓取力的重要基础。文章采用牛顿欧拉方法对灵巧手进行动力学分析。
【论文正文预览】:1动力学建模1.1动力学分析对灵巧手进行动力学分析的方法有很多,常用的有拉格朗日求解法、牛顿欧拉法、高斯法、凯恩法等,最常用的方法就是拉格朗日求解法和牛顿欧拉法[1]。牛顿欧拉法计算效率比拉格朗日求解法要高,同时也便于动力学的实时计算和控制[2]。向外递推计算连杆的
【文章分类号】:TP241
【稿件关键词】:灵巧手动力学正逆解
【参考文献】:
【稿件标题】:[机械动力学分析论文]全驱动机械灵巧手的动力学分析
【作者单位】:大连大学机械工程学院;
【发表期刊期数】:《现代工业经济和信息化》2015年08期
【期刊简介】:《现代工业经济和信息化》杂志是由中华人民共和国新闻出版总署、正式批准公开发行的优秀期刊,现代工业经济和信息化杂志具有正规的双刊号,其中国内统一刊号:CN14-1362/N,国际刊号:ISSN2095-0748。现代工业经济和信息化杂志社由山西省经济和信息化委员会主......更多现代工业经济和信息化杂志社(http://www.400qikan.com/qk/13087/)投稿信息
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